První zmínkou o obci Vyšehořovice je zápis z r. 1178, kdy kníže Soběslav II. daroval místní poplužní dvůr, původně patřící jistému Vratišovi, Vyšehradské kapitule. Ve druhé polovině 13. století zde pravděpodobně novým kolonizačním vysazením vznikla vesnice s pravidelnou zástavbou. První známí držitelé Vyšehořovic pochází až ze 14. století. Vždy šlo o různě vysoce postavené církevní hodnostáře, či osoby vztahující se k církevní administrativě pod Vyšehradskou kapitulou, část popluží však byla rovněž vladyckým majetkem zemanů, sídlících na místní tvrzi. Kdy ztratila Vyšehradská kapitula vládu nad svým vyšehořovickým zbožím, komu je prodala, jaké byly jeho osudy a kdy se Vyšehořovice staly plně světským majetkem, není známo. V seznamu majetků, náležejících Vyšehradské kapitule v době Přemysla Otakara II. však již Vyšehořovice nefigurují, stejně jako v listině Karla IV. z r. 1356 a v dalších dochovaných kapitulních zápisech z doby Václava IV.
První doložení majitelé celé vsi jsou bratři Byčen, Sezema a Záviš z Vyšehořovic v roce 1407. Z let 1410 – 1411 se pak dochoval zápis ze soudní pře, kdy se Anna z Vyšehořovic soudila o své věno. Díky tomuto zápisu se dovídáme, že dalším vlastníkem byl Prokop z Vyšehořovic, který bydlel v Nehvizdech, a že Vyšehořovice patřily rovněž bohatému staroměstskému měšťanu Zikmundovi Rokycanskému. Zboží zdědila v roce 1413 jeho dcera Klára, první manželka Frycka psaného od r. 1415 na Vyšehořovicích, mimo jiné majitele vsi Dřevčice. Po její smrti se Frycek oženil s jistou Machnou a posléze do třetice v době největších husitských bouřích po roce 1420 se třetí ženou Annou z Přerova (nad Labem). Frycek byl zabit někdy kolem roku 1425 u Opočna a jeho statky získal po něm syn z druhého manželství Olifern, řečený Musík, který v roce 1450 zapsal všechen svůj majetek Heršovi z Prošovic a jeho manželce Markétě z Chobolic. Majiteli vsi nebyli dlouho, ihned následujícího roku celé dědictví prodali Janovi z Nedělišť. Až do roku 1524, kdy Vyšehořovice koupilo Staré a Nové Město pražské, se zde vystřídalo velké množství držitelů. Při dělení majetku obou měst v roce 1527 připadly Novému Městu, kterému je pak v roce 1547 zkonfiskoval Ferdinand I. a připojil je k panství Přerov nad Labem. Za 30. leté války byla obec zničena švédskými vojsky
V roce 1760 zakoupil celé zdejší panství rod Lichtenštejnů a připojil ho ke Kostelci nad Černými lesy, ke kterému patřil až do zrušení patrimoniální správy v roce 1848. V letech 1850-68 patřily Vyšehořovice do okresu Černý Kostelec (Kostelec nad Černými lesy), v letech 1868 - 1960 okresu Český Brod, od roku 1960 náleží do okresu Praha-východ.
František Procházka (* 6. 6. 1850 Vyšehořovice - † 21. 3. 1910 Praha) - učitel, hudebník a varhaník.
Petr Kukla (* 1866 Vyšehořovice - † 4. 5. 1937 Český Brod) - učitel a ředitel měšťanské školy v Českém Brodě, autor vlastivědných článků v odborných časopisech.
Josef Sulík (* 3. 3. 1882 Svojšice - † 27. 7. 1975 Praha) - absolvent učitelského ústavu v Kutné Hoře, významný český pedagog, na škole ve Vyšehořovicích působil v letech 1907-19 a zasloužil se o stavbu nové školní budovy. Je autorem Čítanky pro školy obecné, mnoha knih pro děti a několika odborných prací z oblasti pedagogiky.
Název obce znamená pravděpodobně „ves Vyšehořoviců“, t. j. lidí Vyšehořových. Nelze vyloučit ani možnost, že název Vyšehořovice vznikl z názvu polohy „vyšehořie" a že označovalo její obyvatele, t.j. Vyšehořany.
Podvýborem pro heraldiku a vexilologii Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky byl dne 10. září 20205 usnesením č. 66 schválen znak a prapor obce. Autorkou znaku je grafička Věra Maláčová (vystupující pod firemním názvem Žirafa), která ho vytvořila ve spolupráci s heraldikem Michalem Fialou. Tvoří ho červeno-zlatě polcený štít, na kterém je nad sníženou stříbrnou kvádrovanou hradbou (symbolizuje vyšehořovickou tvrz) vpravo kozlí hlava s krkem a se zlatým jazykem (symbolizuje Kozovazy), vlevo vysoký vykořeněný dubový pařez s listy a žaludy přirozené barvy (znak rodu pánů z Vyšehořovic). Z podoby znaku vychází i zjednodušená podoba obecní vlajky.
Vyšehořovice jsou dnes samostatnou obcí, jejiž součástí je obec Kozovazy a místní část Župava. Katastrální výměra činí 6,59 km² a žije zde 640 stálých obyvatel (1. ledna 2018).
Vyšehořovice leží na potoce Výmola 8 kilometrů severozápadně od Českého Brodu (32 kilometrů severozápadně od Kolína) v nadmořské výšce 239 metrů.