Veltruby se poprvé připomínají v roce 1371, kdy zde měl majetek Jenek z Veltrub, v letech 1383–87 nazývaný také a ze Sendražic. V letech 1393 – 1406 se připomíná Markvart Chudý z Veltrub. Zemanská rodina, používající přídomku z Veltrub, byla majiteli vsi až do poloviny 16. století, kdy v roce 1556 vymřela Petrem Veltrubským. Zemané z Veltrub byli příbuznými s pány z Jezeřan a ze Sendražic, neboť všichni měli ve znaku loďku. V roce 1570 odkázala Johanna Veltrubská z Tamfeldu, manželka Petra Veltrubského, celý majetek své vnučce Johance Dašické z Barchova, která se velmi výhodně několikrát po ovdovění provdala. Nejprve za Jaroslava Bořitu z Martinic, později za Albrechta Leskovce z Lestkova a nakonec za Jana Václava z Lobkovic a na Jířetíně a Litvínově. Johanka zemřela v roce 1592 a po následných neshodách o majetek koupil Veltruby v roce 1607 Adam mladší z Valdštejna, majitel Komorního Hrádku. V letech 1615-21 vlastnili ves Smiřičtí ze Smiřic, po konfiskaci jejich majetku připadly Albrechtovi z Valdštejna a tomu patřily do roku 1634. V roce 1634 je získal s dymokurským panstvím hrabě František Palffy z Plessensteina, v letech 1654–59 patřily hraběti Vilému z Lamboy. Jeho syn Jan Lambert z Lamboy prodal Veltruby roce 1666 rytíři Adamovi Jaroslavu Šofmanovi z Hemrlesu, který je připojil ke konárovickému panství, ale v roce 1676 koupil Veltruby hrabě Václav Jiří ze Šternberka a připojil je trvale k panství Radovesnice (I). Za Šternberků obec velmi prosperovala, došlo k vysušování bažin, obnoven byl pivovar i vinopalna. Součástí radovesnického panství zůstaly Veltruby až do zrušení patrimoniální správy v roce 1848. Od roku 1850 jsou Veltruby samostatnou obcí okresu Kolín.
František Siřinek (* 18. 2. 1845 Praha - † 21. 3. 1927 Veltruby) - operetní pěvec v Plzni a divadelní režisér v brně, od roku 1894 ředitel plynárny v Kolíně.
Jan Mašín (* 14. 12. 1864 Veltruby - † 12. 12. 1951 Praha) - jazykovědec, umělecký překladatel a autor vědeckých spisů z jazykovědy a školních učebnic.
Bedřich Blažek (* 5. 3. 1901 Veltruby - † 4. 7. 1960 Praha) - malíř Kolínska, soukromě studoval u O. Blažíčka a V. Radimského, v 50. letech 20. století člen svazu Marold, řadu jeho obrazů vlastní Regionální muzeum v Kolíně.
Vlastislav Mojžíš (* 11. 2. 1942 Veltruby) - železniční odborník, od roku 1997 docent, vedoucí katedry, později profesor Dopravní fakulty Jana Pernera na Univerzitě v Pardubicích, autor mnoha odborných publikací.
Název obce má dle romantického vyprávění pocházet od toho, že když kněžna Libuše jezdila z hradu v Libici na hrad v Hradišťku, nechávala v těchto místech troubit, aby včas spustili padací most pro její družinu.
Podvýborem pro heraldiku a vexilologii Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky byl dne 17. června 2009 usnesením č. 51 schválen znak a prapor obce. Autorem návrhu je Miroslav Holas. Znak tvoří dělený štít, v horním modrém poli je zlatá trubka se závěsem, ze kterého vyrůstá stříbrný dvouocasý korunovaný lev a v dolním zlato - zeleně děleném poli nad modrou vlnitou patou je vykořeněná lípa přirozené barvy. Vlajku tvoří tři svislé pruhy, žlutý, modrý a žlutý, v poměru 1 : 2 : 1, v modrém pruhu ze žluté trubky se závěsem vyrůstá bílý dvouocasý korunovaný lev.
Veltruby, které od konce 17. století postupně zcela splynuly se sousedními Jezeřany (Zájezeřím), jsou dnes samostatnou obcí, jejích součástí je obec Hradišťko I. Katastrální výměra činí 9,38 km² a žije zde 1 394 stálých obyvatel (1. ledna 2018).
Veltruby leží 6 kilometrů severně od Kolína v nadmořské výšce 193 metry.