Tvrz se poprvé ve Veltrubech připomíná až v roce 1543, kdy ji nechal Petr Veltrubký z Veltrub (zemřel 1556) zapsat do obnovených desk zemských. Po něm zdědila celý majetek Johana Dašická z Barchova, který pak sňatkem přešel na Jana Václava z Lobkovic. Ten v roce 1608 prodal Veltruby Adamovi z Valdštejna, který je trvale připojili k dymokurskému panství. Tvrz přestala být panským sídlem a po roce 1608 zanikla v budovách hospodářského dvora.
Šimek T. a kol.: Hrady, zámky a tvrze v Čechách, na Moravě a ve Slezsku; Východní Čechy. Praha, nakladatelství Svoboda, 1989.
Tvrz stávala v areálu dnešního hospodářského dvora na břehu bývalého labského ramene, zvaného Jezero.
GPS: 50°4'13.230"N, 15°11'13.380"E