Obec Lhota vznikla v období kolonizace v průbehu 13. století a patřila ke zboží Sedleckého kláštera. Po husitských válkách ji v roce 1436 císař Zikmund daroval Vaňkovi z Miletínka a ten ji připojil trvale k týneckému panství. S ním se v roce 1502 stala součástí pernštejnského pardubického panství a v roce 1560 součástí královského komorního zboží. Součástí Týnce nad Labem zůstala Uhlířská Lhota až do zrušení patrimoniální správy po roce 1848. Mezi světovými válkami ve 20. století bylo v obci velmi dobře zavedeno pěstování a sušení léčivých bylin. Koncem 70. let 20. století vznikla v obci Uhlířská Lhota myšlenka na pořádání sjezdů Lhot a Lehot, kterých je v Čechách, na Moravě, ve Slezsku a na Slovensku kolem tří set. První sjezd se konal o prázdninách v roce 1980 právě v Uhlířské Lhotě a protože se nápad ujal, tradice trvá a Lhoty se v pořádání sjezdu každoročně střídají.
V letech 1850 – 1960 patřila Uhlířská Lhota jako samostatná obec do okresu Nový Bydžov, od roku 1960 připadla jako středisková obec spolu se sousedními Rasochy do okresu Kolín.
Název Lhota se přenášel do názvů nově založených obcí kvůli osvobození od určitých povinností vůči vrchnosti po jejich založení (zpravidla po dobu 5 - 8 let, tzv. lhóta nebo lehota = ulehčení, osvobození, odklad). Přívlastek „Uhlířská“, případně "Uhlířova", se používá od roku 1560 (Lhota vhlyrszka) a odvozuje se od hlavní živnosti místních obyvatel - pálení dřevěného uhlí. Dva poslední milíře fungovaly na okraji obce až do počátku první světové války.
Podvýborem pro heraldiku a vexilologii Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky byl dne 2. července 2024 usnesením č. 71 schválen znak a prapor obce. Autorem návrhu je heraldik Jan Tejkal. Jedná se tak zvaný „mluvící znak“, na kterém je v zeleném štítě (okolní lesy) stříbrný milíř se zlatými plameny (tradice pálení dřevěného uhlí v Uhlířské Lhotě), v něm černý medvěd s červenou zbrojí držící v tlapách kulatý pecen chleba (atribut sv. Havla, kterému je zasvěcen kostel v Rasochách) a v obou horních rozích jsou dva stříbrné šestnáctilisté květy se zlatými středy (počet symbolizuje dvě části obce - Uhlířská Lhota a Rasochy a květ tradici pěstování léčivých rostlin na místních plantážích). Vlajka má stejné uspořádání jako znak, poměr šířky k délce listu je 2:3.
Uhlířská Lhota je dnes dnes samostatnou obcí, jejíž součástí je obec Rasochy. Katastrální výměra činí 9,09 km² a žije zde 350 stálých obyvatel (1. ledna 2024).
Uhlířské Lhota leží 14,5 kilometru východně od Kolína v nadmořské výšce 235 metrů.