Obec vznikla v 1. polovině 13. století, poprvé je však písemně doložena jako majetek Strahovského kláštera v roce 1273, kdy se uvádí pod jménem Heinrichov. Toto německé jméno obci dlouho nevydrželo, už v roce 1344 se nazývá Lhota a později v klášterních urbářích jako Velká Lhota (aby se odlišila od nedaleké, dnes již zaniklé Lhotky). V roce 1436 se Jestřabí Lhota jako bývalý klášterní majetek dostává pod správu kolínského panství Bedřicha ze Strážnice a v 15. století se i poprvé objevuje pod názvem Lhota Jestřabí. Ke kolínskému panství patřila obec až do zrušení patrimoniální správy v roce 1848. Velkou událostí bylo zřízení veřejného osvětlení firmou Křižík v roce 1914. V roce 1919 se od Jestřabí Lhoty oddělila obec Volárna a teprve v letech 1935 - 1938 byla vybudována síť místních komunikací do sousedních obcí Volárna a Němčice.
Josef Václav Paleček (* 18. 9. 1842 Jestřabí Lhota - † 24. 2. 1915 Sankt Peterburg) - český operní pěvec, mohutný bas velkého tónového rozsahu se vzorovou dikcí a temperamentním hereckým projevem. V Rusku se zasloužil o tamní provedení opery Prodané nevěsty v roce 1871.
Josef Souček (* 10. 10. 1864 Jestřabí Lhota – † 7. 7. 1938 Praha) - český evangelický teolog, duchovní, jeden ze spoluzakladatelů a v letech 1918–38 první synodní senior Českobratrské církve evangelické.
Alois Roudnický (* 20. 1. 1877 Jestřabí Lhota – † 17. 9. 1939 Praha) - český římskokatolický kněz a politik, meziválečný poslanec a senátor Národního schromáždění ČSR za Československou stranu lidovou.
Původní název Heinrichov obec získala pravděpodobně podle opata Strahovského kláštera Heinricha (opatem byl v letech 1208-19). Pozdější český název Lhota doplněný o přívlastek Jestřabí pochází buď podle některého majitele místního statku (Jestřába) nebo podle velkého výskytu jestřábů v okolních lesích.
Podvýborem pro heraldiku a vexilologii Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky byl dne 4. října 2012 usnesením č. 42 schválen znak a prapor obce. Znak tvoří modrý štít, ve kterém na zeleném trávníku stojí ohlížející se jestřáb přirozené barvy, doplněný nahoře vpravo zlatou lilií a vlevo zlatým kalichem. Prapor tvoří dva vodorovné pruhy, modrý a zelený, v poměru 4 : 1. Uprostřed modrého pruhu stojí jestřáb ohlížející se k vlajícímu okraji listu. V levé (žerďové) části modrého pruhu je zlatá lilie, ve vlající části zlatý kalich.
Jestřabí Lhota je samostatnou obcí, katastrální výměra činí 5,47 km² a žije zde 498 stálých obyvatel (1. ledna 2016).
Jestřabí Lhota leží 8 kilometrů severovýchodně od Kolína v nadmořské výšce 211 metrů.