Obec se v písemných pramenech poprvé vzpomíná v roce 1318 jako majetek vladyky Střezimíra z Vavřince a jeho choti Vratislavy. V roce 1359 se uvádí v majetku Sázavského kláštera, po zničení kláštera v roce 1421 husity jsou ale další osudy obce neznámé. Až v 16. století se objevuje zmínka o Vavřinci, kdy ho spolu se sousedním Chmelištěm jako součást ratajského panství prodával Václav Rabmhap ze Suché novému majiteli Ladislavu Malešickému z Černožic. Od té doby zůstal Vavřinec součástí panství Rataje, což je doloženo soupisy panství od roku 1636, až do zrušení patrimoniální správy po roce 1848.
V letech 1850–55 byl Vavřinec součástí okresu Kolín, v letech 1855-68 okresu Uhlířské Janovice a od roku 1868 je patří do okresu Kutná Hora.
Josef Železný (* 10. 2. 1814 Mukařov - † 31. 12. 1865 Kolín) - učitel na místní škole do roku 1854, sbormistr a hudební skladatel, autor školních písní a drobných klavírních skladeb.
Obec se v minulosti jmenovala Wawrzynec, Wawrzinicz a Wawrzinec, svůj název získala podle zasvěcení zdejšího kostela sv. Vavřinci (někdy se též užívá místní název Vavřineč).
Podvýborem pro heraldiku a vexilologii Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky byl dne 4. dubna 2019 usnesením č. 27 schválen znak a prapor obce, jeho autorem je historik Vladimír Jakub Mrvík. Znak tvoří modro-zlatě polcený štít, v němž je nad trojvrším (symbolizuje tři katastrální území, z kterých se obec skládá) opačných barev vpravo zlatý rošt (na kterém byl umučen sv. Vavřinec, patron obce), vlevo doleva obrácená černá mnišská kutna (černá barva patří řádu sv. Benedikta z konvetu Sázavského kláštera, majitele obce). Modrá barva ve znaku symbolizuje Vavřinecký rybník.
Vavřinec je dnes samostatnou obcí, jejích součástí jsou obce Žíšov a Chmeliště. Katastrální výměra činí 10,67 km² a žije zde 517 stálých obyvatel (1. ledna 2016).
Vavřinec leží nad Vavřineckýmo rybníkem, 17,5 kilometrů jihozápadně od Kolína v nadmořské výšce 389 metrů.