První zmínka o Střímelicích je z roku 1320, kdy je Bernard z Cimburka prodává abatyši kláštera sv. Jiří na Pražském hradě Kunhutě. Z formulace v listině lze odvodit, že v té době existovaly dvě obce téhož názvu (viz nedaleké Kostelní Střimelice), protože v listině se uvádí "Střímelice, kde není kostela". Další zmínka je z roku 1359, kdy se majitelem vsi a hradu stává rytíř Jan ze Střimelic zvaný Střimelička, sídlící na místním hradě, majitel i vzdálených Svojšic u Kolína. Na llistině z roku 1382 je obec nazývána "Strzmelicz villa dicta Dyedicz" (Střmelice ves řečená Dědice), ale na počátku 15. století název Dědice zmizel a v roce 1411 se obec označuje jako Střímelice Dolejší. Zhruba od roku 1450 je majitelem obce uváděn Jindřich IV. Zajímač z Kunštátu. Po roce 1516 byly Střímelice připojemy za Ludvíka Zajímače z Kunštátu k panství Komorní Hrádek, ke kterému patřila až do zrušení patrimoniální správy po roce 1848. V roce 1900 byla obec napojena na nově budovanou silnici Stříbrná Skalice - Ondřejov a v roce 1928 byl do obce přiveden elektrický proud.
V roce 1850 se Hradové Střímelice osamostatnily a do roku 1855 byly začleněny do okresu Černý Kostelec (Kostelec nad Černými lesy), po jeho zrušení v letech 1855 - 1960 do okresu Český Brod, v letech 1960 - 2007 do okresu Kolín a po poslední reorganizaci státní zprávy v roce 2007 do okresu Praha-východ.
Leopold Žalda (* 7. 10. 1753 Hradové Střímelice - † 1819 Praha-Suchdol) - český římskokatolický duchovní, člen benediktinského řádu a v letech 1804-19 opat Emauzského kláštera v Praze.
Karel Pavlík (* 19. 10. 1900 Hradové Střímelice - † 26. 1. 1943 koncentrační tábor Mauthausen, Německo) - odbojář, člen ilegální odbojové organizace Obrana národa, jeden z blízkých spolupracovníků kapitána Morávka, zatčen gestapem a popraven v koncentračním táboře, po 2. světové válce povýšen in memoriam na majora.
Vlastimil Smolík (* 8. 3. 1945 Hradové Střímelice - † 4. 7. 1994 Praha) - jeden z nejúspěšnějších žokejů, za svoji kariéruvyhrál stovky dostihů, stal se patnáctkrát rovinovým šampionem a šestkrát zvítězil tehdy ještě v Československém derby. V roce 1986 získal titul Žokej mezinárodní třídy. Zemřel při autonehodě, na jeho počest se koná Memoriál Vlastimila Smolíka.
Jakub Smolík (* 19. 9. 1959 Domažlice) - český zpěvák vlastním jménem Jaroslav Smolík, celý život prožil v Hradových Střímelicích, je absolventem kolínské Střední průmyslové školy. První skupinu Travaléři založil v roce 1975 a poté působil v mnoha skupinách a formacích. proslavil se zejména jako sólový zpěvák s kytarou, v roce 2003 byl v anketě Zlatý sklavík "skokanem roku".
Obec, rozkládající se v prostoru dnešní návsi, se původně jmenovala Dědice, název pocházel od svobodných sedláků, kteří zde byli usazení. Za potokem tekoucím pod hradem pak byla skupina chalup zvaná Dolejší Střímelice podle rytíře Jana Střímeličky. Po spojení obou částí převzala celá obec název Střímelice, přídomek Hradové získala po roce 1516, kdy připadla pod panství Komorní Hrádek. Název tedy nijak nesouvisí s tedy již zaniklým hradem, ale se sídlem panství, aby se odlišily od sousedních Kosteleckých, dnes Kostelních Střimelic, patřících k panství Kostelec nad Černými lesy.
Hradové Střimelice jsou od roku 1957 administrativní součástí obce Stříbrná Skalice, jejich vlastní katastrální území činí 4,89 km2.
Hradové Střimelice leží 11 kilometrů jižně od Kostelce nad Černými lesy (31 kilometrů jihozápadně od Kolína) v nadmořské výšce 403 metry.