První písemná zmínka o existenci osady Štilice je v listině ze dne 12. března 1358 v souvislosti se založením kláštera v Klášterní Skalici. Štíhlice patřily v těch dobách spolu Dobrou Vodou, Kozojedy, Slavicemi a Lažany ke královskému lénu Chrást. Rod Hájků z Chrástu měl v erbu zlaté hrábě v modrém poli a tento majetek drželi asi do 90. let 14 století. Jejich nástupcem byl Jindřich z Lažan. Asi v roce 1579 získal chrástský statek tehdejší majitel Kostelce nad Černými lesy, Jaroslav Smiřický ze Smiřic, a od této doby byly Štíhlice trvalou součástí černokosteleckého panství až do zrušení patrimoniální správy v roce 1848.
V letech 1850-68 náležely Štíhlice do okresu Černý Kostelec (Kostelec nad Černými lesy), 1868 - 1960 do okresu Český Brod, vletech 1960 - 2007 do okresu Kolín a po reorganizaci státní správy v roce 2007 připadly do okesu Praha-východ.
Psaná podoba názvu obce se v průběhu staletí výrazně proměňovala, což dokládá, že písaři si neuměli se zápisem mluvené podoby názvu obce poradi. Vyskytuje se tedy jako Wczulicziech (1358), Zczilicze (1360), Ščilič (1437), Sstilicz (1458), Štidlice (1502), Styglicze (1654) nebo Stihlitz (1720). Pro růunorodost nejstarších názvů je velmi složité rekonstruovat původ názvu, který může pocházet od osobního jména Štidla nebo Štihla (ves lidí Štihlových), případně od štidel, tedy kůlů, na kterých se stavěly dřevěné domy v raném středověku. Existuje také hypotéza, že název pochází od staroslovanského slova stěhotání = ptačí stěhování.
Podvýborem pro heraldiku a vexilologii Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky byl dne 21. září 2005 usnesením č. 60 schválen znak a prapor obce, jehož autorem je heraldik Miroslav J. V. Pavlů. Symboly na něm znázorňují významné detaily týkající se Štíhlic a okolí – zlaté hrábě v modrém poli patří rodu Hájků z Chrástu, majitelů obce ve 14. století, bílá věžička na znaku znázorňuje středověkou tvrz Lažany, lipové listy upomínají na 19 lip v obci a okolí, modrá barva pole je sice stejná jako na erbu středověkých majitelů, ale současně naznačuje vodu, protože na katastru Štíhlic pramení 4 potoky, a jako poslední symbol je zelená barva na pozadí, což je barva lesů v okolí.
Štíhlice jsou dnes samostatnou obcí, v jejím katastru leží zaniklá ves Lažany. katastrální výměra činí 5,19 km² a žije zde 186 obyvatel (1. ledna 2019).
Štíhlice leží 6 kilometrů severozápadně od Kostelce nad Černými lesy (30 kilometrů západně od Kolína) v nadmořské výšce 386 metrů.