Vesnice založená v roce 1777 na základě josefínské pozemkové reformy (tzv. raabizace) rozdělením císařských pozemků poplužních dvorů Pňov a zaniklé vsi Popovice. Její osídlování bylo ukončeno v roce 1781, kdy zde bylo usazeno 26 hospodářů, jedněmi z nich, které v obci sídlí v nepřetržité linii od roku 1777 až do současnosti, je rodina Matuchových.
Klipec byl vždy součástí Pňova a patřil s ním až do zrušení patrimoniální správy v roce 1848 k poděbradskému panství. V letech 1874 – 1960 byl samostatnou obcí, od roku 1960 se opět stal součástí Pňova, od roku 1969 nově vzniklé dvojobce Pňov-Předhradí.
Název obce vznikl zkomolením původního německého názvu Glückzu/Glückauf (volný překlad – Zdař Bůh, nazdar). Již v roce 1791, tedy několik let po založení vsi, však František Jan Vavák uvádí: ... ve vsi Glückzu nebo po česku Štěstí, která ze dvora někdy Pňovského učiněna jest ..., takže snahy o počeštení názvu zprvu směřovaly k volnému překladu německého názvu, který se ale neujal. V roce 1845 se stále uvádí název obce jako Glückzu a v roce 1893 jako Klikzu. Současný název Klipec obce byl kodifikován v roce 1923.
Podvýborem pro heraldiku a vexilologii Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky byl dne 10. září 2020 rozhodnutí, č. 66 schválen znak a prapor obce, jehož autorem je heraldická kancelář Velebný & Fam s. r. o. z Ústí nad Orlicí. Jedná se o tzv. mluvící znak, který tvoří modrý španělský štít s modrou vlnitou patou (symbolizue řeku Labe) překrývající stříbrné cimbuří (symbolizuje hrad Oldříš) o třech stínkách (obec tvoří tři části). Nad prostřední stínkou je zlatá ostrva se třemi suky, z nichž vyrůstá do stran dubový list (symbolizuje Oldřichův dub). V hlavě štítu nad ostrvou je stříbrná podkova (zemědělství) a po jejích stranách po jednom zlatém čtyřlístku (původní název obce Klipec = Glückz = ve starogermánštině štěstí).
Klipec je administrativní součástí dvojobce Pňov-Předhradí, jeho vlastní katastrální území činí 2,24 km² a patří do něj i zaniklá ves Popovice.
Klipec leží 7,5 kilometru severozápadně od Kolína v nadmořské výšce 191 metr.