Tvrz vznikla na počátku 16. století v části vsi, která se oddělila od klášterního zboží Sázavského kláštera. Tento malý statek se skládal pouze z tvrze, statku a mlýna a tvrz se poprvé a naposledy vzpomíná v roce 1534 v majetku Jiřího Pryška z Větřní. Ten se jako majitel Pyskočel uvádí ještě v roce 1540, po tomto datu však již zprávy o tvrzi nejsou. Ves byla zřejmě opět spojena pod jednoho majitele, tvrz ztratila význam panského obydlí a beze stopy zanikla.
Dnes nelze určit, kde přesně tvrz stávala.
GPS: 49°53'4.170"N, 14°52'26.650"E