Kdy přesně vznikl hrad v Kostelci nad Černými lesy, nevíme, podle nedoložené tradice stál na jeho místě opevněný kostel (který dal městu jeho jméno), založený již v 10. století sv. Vojtěchem. Vznik nejstaršího sídla lze ale bezpečně klást do počátku 14. století, což dokládají gotické sklepy pod severozápadním křídlem a zdivo barbakánu včetně sedlového portálku, zazděného v jeho severním křídle.
Páni z Náchoda (1325 - 1415)
Není zřejmé, zda se jednalo o královské založení hradu, každopádně v roce 1325 ho král Jan Lucemburský vyměnil s Ješkem mladším z Náchoda († 1359) za hrad Náchod. Tuto směnu potvrdil druhorozený králův syn a moravský markrabě Jan Jindřich Lucemburský v listině vydané v roce 1344 a Ješek se již jako majitel kosteleckého panství vyskytuje jako svědek na zakládací listině kláštera v Klášterní Skalici z 13. října 1357. Jeho synové Hron (Hynek nebo také Hynče), Jan, Mikuláš, Mareš a Oldřich se nazývali pány z Náchoda a Kostelce a zprvu spravovali kostelecké zboží společně. V 80. letech 14. století se sourozenci se svými dědickými podíly postupně oddělovali od jádra panství, od roku 1409 zde zbyl jako jediný z bratří Jan řečený Kostelák z Kostelce a Náchoda se spolumajitelem Janem z Klučova. Oba pak společně prodali hrad za 1500 kop českých grošů dne 27. února 1415 Janu ze Smržova, řečenému Sekretář.
Páni ze Smržova (1415 – 1492)
Panství tak přešlo do rukou významného královského úředníka a předního oblíbence (milce) Václava IV., který si ovšem majetek dlouho neužil. Dne 1. 11. 1420 totiž padl v řadách vojska císaře Zikmunda v bitvě pod Vyšehradem a Kostelec přešel pod správu jeho syna Jana Sekretáře ze Smržova a Kostelce. Ten v roce 1444 po dosažení plnoletosti svých bratrů Sudka a Pavla vykoupil jejich podíly a stal se jediným majitelem Kostelce. Po jeho smrti v roce 1459 panství převzal jeho syn Jindřich, který v roce 1489 dosáhl u krále Vladislava Jagelonského povýšení Kostelce na město. Jeho ekonomická situace byla natolik tíživá, že musel celý kostelecký majetek přenechat v roce 1492 svému věřiteli Slavatovi z Chlumu a Košumberka, přičemž sám obdržel odstupné jen 100 kop pražských grošů.
Páni z Chlumu a Košumberka (1492 – 1547)
Slavata byl královským hofmistrem (1463-67) a v roce 1469 se zúčastnil poselství krále Jiřího z Poděbrad. Přistoupil zřejmě k větším úpravám hradu, který se po roce 1494 označoval v písemných dokumentech jako zámek. Zemřel v roce 1497 a jeho syn Michal Slavata pokračoval v úspěšném rozšiřování rodového majetku, především obratnou úvěrovou politikou. S manželkou Eliškou ze Sovince ale neměli potomky, takže celý majetek odkázal svému synovci Diviši Slavatovi, který se ho ujal po jeho smrti v roce 1534. Za jeho účast na stavovském odboji v roce 1547 proti českému králi Ferdinandu I. Habsburskému mu ale byl veškerý majetek v létě téhož roku zkonfiskován.
Královská komora (1547 – 1558)
Kostelecký zámek se stejně jako další zkonfiskovaný zámek v Přerově nad Labem stal oblíbeným královským loveckým sídlem. Na podzim roku 1549 ho velmi poničil požár, obnova v renesančním stylu byla svěřena císařskému staviteli Hansi Tyrolovi. Ten nechal strhnout gotický palác, na jehož místě začala vznikat čtyřkřídlá budova a méně poškozený barbakán byl upraven pro hospodářské účely. Nedokončenou stavbu prodal císař Ferdinand I. v roce 1558 Jaroslavu Smiřickému ze Smiřic za 62 000 tolarů (1 tolar = 22,5 pražských grošů).
Smiřičtí ze Smiřic (1558 – 1621)
Ten si zámek zvolil za nové hlavní rodové sídlo a pověřil italského stavitele Ulrico Aostalliho dokončením přestavby po vzoru italských kastelů. Do nároží hlavní budovy proto byly na základech původních gotických bašt vkomponovány charakteristické okrouhlé věže, z nichž však v této etapě byly vystavěny pouze 3 a vlastní zámek byl obklopen mohutným sypaným valem se suchým příkopem. Aostalli ovšem svůj záměr nedokončil, protože odešel do císařských služeb. V následujících letech se tak postupně dokončoval jeho ne zcela správně pochopený velkorysý projekt. Podle heraldické desky na vstupní bráně byla v roce 1561 dokončena renesanční úprava bývalého barbakánu, který byl změněn na předzámčí, a na přelomu 60. a 70. let 16. století byl postaven na místě staré gotické (románské?) kaple renesanční kostel sv. Vojtěcha, spojený se zámkem krytým mostem o třech obloucích přes hluboký příkop. Jaroslav zemřel v roce 1597 bez potomků a celého panství se ujal jeho synovec Zikmund Smiřický († 1608), považovaný za nejbohatšího šlechtice v Čechách. Krátce se majetku ujímá jeho syn Jaroslav Smiřický († 1611), který ovšem zemřel bezdětný ve stáří 24 let. Ani jeho mladší bratr Albrecht Václav Smiřický († 1614) se netěšil z nabytého majetku dlouho, když zemřel ve věku pouhých 23 let. Majetku se proto ujal poslední mužský potomek Albrecht Jan Smiřický († 18. 11. 1618), který ovšem rovněž umírá ve 24 letech, když onemocněl na válečném tažení u Českých Budějovic. Majetek na základě jeho závěti přešel na ženskou linii rodu, sestry Markétu Salomenu Smiřickou, provdanou za Jindřicha Slavatu z Chlumu a Košumberka a starší Elišku Kateřinu Smiřickou, manželku Oty Jindřicha z Vartenberka († 29. 10. 1625). Poté, co Eliška Kateřina se švagrem Jindřichem Slavatou zemřeli 1. 4. 1620 při výbuchu střelného prachu v jičínském zámku, se stala jedinou majitelkou Kostelce Markéta Salomena. Jako dvorní dáma královny Anny Falcké ale musela po bělohorské porážce v roce 1621 prchnout ze země. Kostelecké panství jako konfiskát získal 30. dubna 1621 Albrecht z Valdštejna.
Albrecht z Valdštejna (1621 – 1623)
Ten ale na zámku nesídlil, chystal se ho pouze výhodně zpeněžit. Za další půjčku, kterou poskytl císaři v dubnu 1623, obdržel povolení dražby Smiřického majetku a ochrany před případnými zájemci z řad exulantů.
Páni z Lichtenštejna (1623 - 1933)
Kupní smlouvou z 27. ledna 1623 získal zámek i s celým panstvím Karel I. z Lichtenštejna (*1569 - † 1627) za 600 000 míšeňských grošů. Po jeho smrti se majetku ujal jeho neplnoletý syn Karel II. Eusebius (*1611 - † 1684), který měl se svým dědictvím značné potíže. Za saského vpádu v roce 1631 zavítala do Kostelce Markéta Salomena Slavatová se svým synem, dánským rytmistrem Albrechtem Slavatou. Její náhodně zaslechnutá poznámka po prohlídce zámku, že je ještě všechno pohromadě, dala podnět k pověstem o pokladu Smiřických, kterým se po staletí věří. Markéta Salomena se nakrátko vrátila ještě v roce 1645 se švédským doprovodem a po zbytek svého života se marně domáhala nároků na kostelecké panství. Za třicetileté války trpěl kostelecký zámek i celé panství častými průchody, taženími i dlouhodobým ubytováním císařských, saských i švédských vojsk, spojenými s vymáháním kontribucí, drancováním, pustošením a násilnostmi. Škody na zámeckých budovách byly způsobeny nejen vojsky obou válčících stran, ale i tím, že nebylo možné provádět běžnou údržbu, takže prosakující vodou byly značně poničeny místnosti v horních patrech, včetně rytířského sálu. V roce 1665 se pustil Karel II. Eusebius do obnovy zámku a celého panství, jeho snažení dokládá jedinečný Urbář černokosteleckého panství, který nechal sepsat. Zemřel na kosteleckém zámku 5. února 1684 a panství se ujal jeho syn, kníže Jan Adam I. Ondřej z Lichtenštejna (*16. 8. 1662 - † 16. 6. 1712). Ten byl velmi dobrým hospodářem a kostelecké panství rozšířil v roce 1708 o Kšely a Přistoupim. Zemřel na mrtvici ve Vídni, a protože jeho synové Karel Josef Václav († 16. 2. 1704) a František Dominik Jiljí Florián († 9. 3. 1711) již dříve zemřeli, panství se ujala jeho dcera Marie Terezie Savojská z Lichtenštejna, která do jeho dalšího vývoje zásadně zasáhla. V roce 1759 povolala pražského architekta Josefa Jägera k barokní přestavbě zámku, při které získal dnešní vnější podobu a vnitřní interiéry byly přizpůsobeny životu barokní šlechty a potřebám správy rozsáhlého majetku. Během přestavby byly odstraněny renesanční štíty, dostavěna poslední, čtvrtá nárožní věž po vzoru již existujících tří a vstupní průčelí získalo reprezentativní podobu. Jägerovy úpravy se nedotkly zámeckého kostela. Protože Marie Terezie Savojská zemřela v roce 1772 bez dědiců, odkázala kostelecké panství svému příbuznému Františku I. Josefu Janu Adamovi z Lichtenštejna (*1726 - † 1781). Za něho došlo v roce 1775 na panství k povstání. Majetek převzal jeho nejstarší syn Alois I. Josef z Lichtenštejna (*1759 - † 1805), který se ale věnoval svým moravským panstvím v Lednicích a Valticích a v Kostelci nepobýval. Zámek byl za jeho působení zcela upraven pro potřeby správy panství, pro případný pobyt panstva bylo upraveno jen několik místností. Jelikož zemřel bezdětný, kostelecké panství odkázal svému bratrovi Janu I. Josefovi z Lichtenštejna (*1760 - † 1836), který se v letech 1787-90 vyznamenal v bojích s Turky a v roce 1805 také v bitvě u Slavkova. Vlády se po něm v roce 1836 ujal nejstarší z jeho šesti synů Alois II. Josef z Lichtenštejna (*1796 - † 1858). Za něho byly některé místnosti v přízemí zámku upraveny jako sídlo okresního úřadu, který zde sídlil v letech 1850-68. Jeho syn Jan II. z Lichtenštejna (*1840 - † 1929) se ujal vlády 12. listopadu 1858 a stal se nejdéle vládnoucím knížetem z jejich rodu. Za jeho vlády byla rodině zkonfiskována část majetků při první pozemkové reformě v roce 1919, značně rozparcelovaný velkostatek Černý Kostelec nakonec v roce 1923 prodal státu, ale zámek si zatím ponechal. Jeho posledním majitelem se stal po jeho smrti jeho mladší bratr kníže František I. Josef z Lichtenštejna (*1853 - † 1938), který ho ale v roce 1933 také prodal československému státu. Ten ho daroval Školnímu lesnímu podniku lesnické fakulty Československého vysokého učení technického v Praze, a od té doby slouží jako školní zařízení, dnes v majetku České zemědělské univerzity v Praze-Suchdole.
V 50. letech 20. století proběhly úpravy zámeckých interiérů a rekonstrukce zámeckého kostela sv. Vojtěcha, kterému byla puristicky navrácena renesanční podoba. Rekonstrukce renesanční sgrafitové výzdoby předzámčí (barbakánu) byla provedena v letech 1992–95, v roce 2006 bylo dokončeno obnovení zámeckého nádvoří a východního vstupního průčelí, v roce 2008 byla oprava zámku ukončena rekonstrukcí severního průčelí a rekonstrukcí fresky sv. Jana Nepomuckého na nádvoří. Současně proběhla rekonstrukce a obnova některých detailů z vnitřní výzdoby zámku, jako arkádové chodby v 1. patře jižního křídla zámku nebo renesanční malby z 16. století v bývalé zbrojnici a později konírně levého křídla předzámčí, dnes tzv. Sále Smiřických (malby byly objeveny v roce 1995 na valené klenbě s lunetami a hřebínky). V letech 2011-12 proběhly úpravy místností severního křídla pro zámeckou expozici.
Do zámku se vstupuje po zděném mostě (původně zdvíhacím) přes bývalý hradní příkop do renesančně přestavěného barbakánu původního hradu. Nad dvoupatrovou vstupní bránou se zdvíhá hodinová věž a vlastní průjezd, odděleně pro povozy a pro pěší, je obložen červeným nučickým pískovcem. Nad ním je mezi okny patra umístěna heraldická deska ze žlutého pískovce, na které je erb pánů ze Smiřic a erb pánů z Házmburku, doplněný nápisem: JAROSLAV SMIRZYCZKÝ ZE SMIRZICZ A NA KOSTELZY / KATHERZINA Z HASMBURKU A NA KOSTELZY / 1561.
Kromě funkcí, které zámek plní pro potřeby České zemědělské univerzity a Lesů České zemědělské univerzity je pro veřejnost přístupný k prohlídkám v období červen - září v pátek až neděli. Prohlídky se konají s průvodcem a návštěvníci si prohlédnou architekturu zámku, zámecký kostel, cínové rakve Smiřických, obytné pokoje severního křídla, zámecké krovy a unikátní expozici Lesárium.
Zámek s celým areálem je zapsán do Ústředního seznamu nemovitých kulturních památek ČR pod číslem 26031/2–802.
Hodinář K., Klíma V.: Kronika Kostelce nad Černými lesy, 1912.
Poche E. a kol.: Umělecké památky Čech 2. Praha. Vydalo nakladatelství ČSAV Academia, 1978.
Šimek T. a kol.: Hrady, zámky a tvrze v Čechách, na Moravě a ve Slezsku; Východní Čechy. Praha, nakladatelství Svoboda, 1989.
Rišlink V., Jouza L.: Renesance na Kolínsku. Regionální muzeum Kolín 1999.
slp.czu.cz/cs/r-11201-strediska/r-11362-zamek-a-sluzby