Podle tradice stála na místě současného kostela, na valech opevnění původního hradu a pozdějšího zámku, raně středověká svatyně v románském slohu, postavená dle místní tradice přímo na pokyn druhého pražského biskupa sv. Vojtěcha (956? - 997). Nejstarší známá, ovšem nepřímá zmínka o existenci kostela, se váže k roku 1352, kdy se v seznamu papežských desátků uvádí platba Koctelecz 9 grossos. Poprvé se kostel zmiňuje v listině z 1. října 1359, kde je uveden první známý farář František a jako patron Hron (Hynek nebo také Hynče) z Kostelce a Náchoda. O jeho podobě ani zasvěcení nejsou známé žádné podrobnosti, zbořen byl v 60. letech 16. století. V letech 1568–73 byl na jeho místě vystavěn Jaroslavem Smiřickým ze Smiřic současný velkolepý renesanční kostel, zamýšlený jako rodová svatyně a hrobka Smiřických. Nový kostel nebyl zasvěcen, protože Jaroslav Smiřický byl luterán. Poprvé se o zasvěcení kostela, ke kterému došlo za některého z prvních Lichtenštejnů, dozvídáme až z dominikálního přiznání černokosteleckého faráře Jana Antonína Nepaura z 11. července 1713, pořizovaného pro Tereziánský katastr, kde je uvedeno zasvěcení sv. Kříži (kostel zameczkey pod titulem s. Krzize v Kostelczy nad cžernyma lesy w kragi Kaurzimskym). V té době již byla majitelkou panství Marie Terezie Savojská, za které následně došlo ke změně patrocinia sv. Vojtěchovi, o kterém se poprvé píše v roce 1756. Při barokní přestavbě zámku Josefem Jägrem po roce 1759 nebyl kostel naštěstí výrazněji dotčen, vyjma nového krytí věže cibulovou bání, takže se dochoval v téměř původním stavu dodnes. Interiér kostela byl důkladně restaurován v roce 1956, exteriér v letech 1986–89.
Jednolodní kostel s čtvercovou lodí, obdélným, trojboce ukončeným presbytářem a hranolovou dvoupatrovou věží po severní straně. V jižní stěně je nový vstupní portál, původní renesanční portál byl v severní stěně, dnes zazděný. Loď je prolomena pěti velkými hrotitými okny s bohatou kružbou.
Loď i presbytář jsou sklenuty jedním polem křížové hřebínkové klenby, závěr je sklenut kápěmi, dosedajícími na římsové konzoly s kartušemi a maskarony. Stěny i stropy zdobí cenné renesanční malby**, důsledně respektující architekturu interiéru. Rostlinné pásy kopírují průběh klenby, na které je nad kruchtou vymalován znak Jaroslava I. ze Smiřic a jeho manželky Kateřiny Smiřické z Házmburka a v presbytáři erby Jaroslavových rodičů Zikmunda Smiřického ze Smiřic a Kunhuty z Fictum. Orámování sanktuáře a varhanníí kruchty v presbytáři je tvořeno rozvilinovými motivy a groteskních figurek. Varhanní kruchta je přístupná točitým schodištěm z presbytáře (které pokračuje až do střechy věže) a sklenuta je valenou hřebínkovou klebou. Původně byla vybavena varhanami z roku 1903 od varhanářů Josefa Rejny a Josefa Černého z Královských Vinohrad v Praze. Na severní straně okenního výklenku v jižní stěně varhanní kruchty se částečně dochoval český nápis z roku 1583: POCHLEBNIKY A LHARZE PRZI MOCI JSOU DUCH /.../ BLAZE NEBUDELI GICH MIT /.../ BY PRZEMOCI /.../ MNEL PAN BŮCH (který lze volně interpretovat jako povzdech nad nespravedlností pozemského života: Pochlebníci a lháři při moci jsou, duše jejich nedojde blaženosti, pokud by je k dobrému neměl přemoci pán Bůh). Určitou pikantmostí je, že nápis je doplněn obrázkem pánského přirození. Na západní straně lodi je vestavěna zděná kruchta, podepřená třemi sloupy na pilířích a podklenutá valeně s lunetami. V patře je po stranách doplněna dvěma panskými oratořemi, které jsou zaklopené renesančními kazetovými stropy a do kostelní lodi se otevírají arkádou. Na kruchtě se dochovaly dva krby, jimiž se dal kostel vytápět.
Unikátní vnitřní zařízení pochází především ze 16. a 17. století. Hlavní oltář*** tvoří trojdílná renesanční edikula z doby po roce 1570, inspirovaná soudobou norimberskou řezbářskou školou. Dvojetážová architektura oltáře je členěna představenými kanelovanými sloupky s korintskými hlavicemi a ornamentálně zdobeným kladím, ve spodní části s nápisovou deskou s citáty z Matoušova evangelia a Knihy žalmů. Ve střední části je jediný zachovalý pozůstatek jeho sochařské výzdoby, pozoruhodný reliéf Kladení do hrobu o rozměru 117×168 cm z jednoho kusu bíle lakovaného a zlaceného dřeva, inspirovaný dílem Albrechta Dürera. Po stranách byly původně v dnes prázdných nikách sochy sv. Petra a Pavla a v nástavci v horní části reliéf Ukřižování, doplněný sochami svatých evangelistů Lukáše, Matouše, Marka a Jana. Na samotném vrcholu byla zlatá zeměkoule, na které stál vzkříšený Kristus. Oltář byl bohužel narušen v době barokních úprav kostelního interiéru, v jeho původní podobě se jednalo o jedno z nejvýznamnějších děl českého sochařství 2. poloviny 16. století. Na jižní straně lodi je oltářní archa*** z roku 1588 signovaná T. S. o rozměru 214 x 186 cm. Ústředním motivem je výjev Narození Páně a na vnějších stranách křídel pak Zvěstování Panny Marie. Na vnitřní straně křídel je portrét Jaroslava I. ze Smiřic se dvěma syny (vlevo) a Kateřiny Smiřické z Házmburka s dcerami (vpravo). Oltář je malovaný temperou na dřevě a autor se inspiroval jihoněmeckými a nizozemskými vzory a dnes patří mezi nejhodnotnější ukázky české deskové malby poslední čtvrtiny 16. století. Na severní straně lodi je podobná, ale nepatrně menší oltářní archa** (198 x 186 cm), pocházející z doby po roce 1585, jejíž neznámý autor není totožný s monogramistou T. S. a jeho inspirací bylo dílo Hendricka Goltzia. Ústředním motivem je výjev Poslední večeře Páně s doplňujícím výjevem v pozadí, zobrazujícím vjezd Krista do Jeruzaléma. Zcela odlišným provedením se vyznačují obrazy pašijového cyklu na křídlech archy, které znázorňují Umývání nohou a Kristus v zahradě Getsemanské na vnitřních stranách a Bičování a Korunování Krista na vnějších stranách. Ty jsou inspirovány dílem Albrechta Dürera. Ve scéně umývání nohou jsou potom tři zdařilé kryptoportréty, kde jsou v roli apoštolů vyobrazeni synovci Jaroslava Smiřického z vedlejší rodové linie, určení za dědice černokosteleckého panství. Chodba pod kruchtou je od lodi oddělena renesanční kovanou chórovou mříží* z konce 16. století, která původně oddělovala presbytář od lodi. Prostor kostela dále doplňují tři intarzované chórové lavice*a intarzovaná dřevěná kazatelna* na sloupku z poslední třetiny 16. století a dvoje intarzované dveře* z roku 1573 vedoucí do spojovací chodby k zámku a do sakristie.
V kostele bylo až do úpravy v roce 1956 (kdy za neznámých okolností zmizely) umístěno šest dřevěných bust svatých z doby kolem roku 1720 od kutnohorského řezbáře Františka Martina Katterbauera. Představovaly svaté patrony Čech (sv. Václav, sv. Ludmila, sv. Zikmund a sv. Jan Nepomucký) a Savojska a Piemontu (sv. Amadeus a sv. Karel Boromejský). V roce 2021 se podařilo Regionálnímu muzeu v Kolíně vykoupit ze soukromé sbírky bustu sv. Zikmunda**, která se stala součástí jeho uměleckých sbírek. Ve sbírkách Regionálního muzea v Kolíně je i velmi hodnotná socha sv. Šebestiána** z prvních desetiletí 18. století od Františka Martina Katterbauera (?) provedená v životní velikosti, která byla původně osazena na konzole na severní stěně kostelní lodi.
Pod presbytářem je pohřební krypta Smiřických ze Smiřic a Slavatů z Chlumu a Košumberka, odkud pochází jedinečný soubor sedmi cínových rakví** příslušníků rodu, vytvořených v pražských cínařských dílnách. Hrobka byla vydrancována v době třicetileté války, kdy byly rakve poničeny zloději šperků. Po rekonstrukci v 70. letech 20. století byly rakve bez ostatků umístěny v sakristii kostela. Jedná se o rakev Jaroslava I. Smiřického ze Smiřic († 1597), Ladislava Smiřického ze Smiřic († 1600), Zikmunda Smiřického ze Smiřic († 1608), Jaroslava mladšího Smiřického ze Smiřic († 1611), Albrechta Jana Smiřického ze Smiřic († 1618), Zikmunda Jiřího Slavaty z Chlumu a Košumberka († 1619) a Jindřicha Slavaty z Chlumu a Košumberka († 1620).
Dnes odsvěcený kostel slouží jako aula Školního lesního podniku České zemědělské univerzity, oddací síň Městského úřadu a je také vyhledávaným místem pro koncerty. Přístupný pro návštěvníky je jako součást prohlídkové trasy černokosteleckého zámku.
Kostel sv. Vojtěcha byl spolu se zámkem zapsán 3. května 1958 do Ústředního seznamu nemovitých kulturních památek ČR pod číslem 26031/2–802.
NA Praha, fond Tereziánský katastr, inv. č. 1501 – panství Kostelec nad Černými lesy, duchovní přiznávací tabella farnosti Kostelec nad Černými lesy z 11. července 1713 sepsaný farářem Janem Antonínem Nepaurem
Poche E. a kol.: Umělecké památky Čech 2. Praha. Vydalo nakladatelství ČSAV Academia, 1978
Rišlink V., Jouza L.: Renesance na Kolínsku. Regionální muzeum Kolín 1999