Tvrz na místě starší opuštěné vsi vystavěl po roce 1450 Vacek Dobešovský z Malejovic, poprvé je však písemně doložena až v roce 1503, kdy ji kupoval bohatý kutnohorský horník Bartoš z Prachňan (zemřel 1512). Jeho synové tvrz prodali v roce 1522 Vítovi Hanykéři se Semína, jehož bratranec Vilém Hanykéř ji v roce 1542 prodal rytíři Zdeňku Maternovi z Květnice a na Radovesicích. Po něm zde sídlil od roku 1554 jeho syn Jiřík Materna, jehož dědici po nedohodě o dělení majetku tvrz v roce 1606 prodali Pavlu Hrabáni z Přerubenic, majiteli sousedních Červených Peček. Pavel Hrabáně dosadil na dobešovickou tvrz svého syna Václava, který zde hospodařil do roku 1612. Když jako velmi mladý zemřel, dosadil na tvrz Pavel Hrabáně svou sestru, Kateřinu Lukaveckou z Přerubenic. Ta pak po smrti bratra, který již neměl žádného dědice, zdědila v roce 1618 celé pečecké panství. Dobešovice tedy Kateřina natrvalo spojila s Červenými Pečkami, kam přesídlila na nový zámek. Opuštěná tvrz sice pustla, ale byla zachována ještě v roce 1623, kdy panství kupoval Vilém Vřesovec z Vřesovic. Zcela zanikla během třicetileté války.
Dnes nelze přesně určit, v které části Dobešovic tvrz stála.
GPS: 49°58'58.320"N, 15°11'54.490"E